Die Burg Schilteck wurde wahrscheinlich von einem Lehensmann der Herzöge von Teck um 1200 erbaut. 1225 wird sie erstmals in einer Urkunde erwähnt, Besitzer ist Hug der Alte, Herr auf Schilteck. Die Herren von Schilteck besaßen in Schramberg und der Umgebung zahlreiche Bauernhöfe als Lehensgüter. Sie verkauften im 13. und 14. Jahrhundert reichlich Grundbesitz aus der Gegend um Rottweil, Schwenningen und Tuttlingen, wo sie ebenfalls Ländereien besaßen.
Daraufhin wechselte die Burg Schilteck mehrfach ihre Besitzer. Nachdem sie unter anderem im Eigentum von Herter zu Dusslingen von Wildenstein (im Eschachtal) und Graf Rudolf von Hohenberg (Heuberg) war, sprach Herzog Leopold von Österreich die Burg den Württembergern zu.